Situado en la plaza del Rey, fue el primer establecimiento estable de su clase que tuvo Madrid. Sus orígenes se remontan al establecimiento en la ciudad de la compañía de Mr. Avrillon y Paul Laribeau, quienes abrieron un circo provisional en la calle del Caballero de Gracia, al que llamaron Circo Olímpico. En 1834, esta compañía decidió establecerse como circo estable y se trasladaron a un edificio de la plaza del Rey al que llamaron Teatro del Circo.

Años más tarde, fue adquirido por el Marqués de Salamanca, quien suprimió los espectáculos circenses y lo convirtió en un teatro dedicado a la ópera italiana, si bien, siguió conservando el nombre de Teatro del Circo. Por su escenario desfilaron todas las grandes figuras de su tiempo, y fue, hasta la inauguración del Teatro Real, el verdadero teatro lírico de Madrid, y uno de los más populares de la ciudad.

Destruido por un incendio en 1876, en su lugar se levantó el Circo de Price, que había sido fundado diez años antes por Thomas Price en el Paseo de Recoletos. Derribado este último en mayo de 1970, su lugar lo ocupa hoy el edificio de ampliación del Ministerio de Educación y Cultura.