Ubicado en los Jardines del Campo del Moro, próximo al Lago de los Cisnes. Fue construido por el arquitecto Ramón Andrada, dentro de un estilo racionalista, a base de un sistema de módulos hexagonales.

En este Museo, se expone una gran variedad de carruajes pertenecientes a la Casa Real junto a otras piezas de las Caballerizas Reales, un edificio construido en la época de Felipe II que servía como edificio de servicio junto al antiguo Alcázar de Madrid y que fue derruido en la Segunda República, ahora su solar lo ocupan los Jardines de Sabatini.

Las piezas más destacadas de su colección son: La Carroza Negra, construida en madera en el siglo XVII, la Berlina de la Corona de 1832, la Carroza de Juana la Loca y la Carroza de los Marqueses de Alcántara, regalada al rey Alfonso XIII por su caballerizo mayor en 1913. Otras piezas son la Silla de Manos de Carlos III, de estilo rococó y forrada de papel pintado por  Corrado Giaquinto, la Litera de mano de Carlos V y una gran colección de sillas de montar, espuelas, estribos de plata …

Actualmente el Museo se encuentra cerrado, en espera de ser trasladado al nuevo Museo de las Colecciones Reales, situado en la Plaza de la Armería, dentro del conjunto del Palacio Real.