Este castillo se encuentra en la localidad del mismo nombre: Manzanares El Real. Fue propiedad de la familia Mendoza. Se le atribuye su construcción a Diego Hurtado de Mendoza, está primera fortaleza es la conocida como el castillo viejo. En el siglo Xv, la familia, deciden construir un castillo – palacio mayor y de mucho más lujo. En 1475 comenzarían las obras, promovidas por Diego Hurtado de Mendoza y Figueroa. Su hijo, Iñigo López de Mendoza, seguiriá las obras bajo la dirección del arquitecto Juan Guas. En un principio su función era de residencia palaciega, pero en 1566, con la muerte de Iñigo López de Mendoza, el castillo deja de ser habitado por problemas económicos y hereditarios.

En 1914, el Ducado del Infantado, procedió a la primera restauración, le seguirián varias a lo largo de todo el siglo. Por decisión de la desaparecida Diputación Provincial de Madrid, se instaló el Museo de los Castillos Españoles además de una colección de tapices.

El castillo es de planta cuadrangular y fue construido en su totalidad con piedra de granito. En sus esquinas hay cuatro torres circulares, adornadas con bolas de estilo isabelino junto con una torre del homenaje en forma hexagonal. Se remata con una terraza con matacanes y almenas. Tiene un patio rectangular porticado con dos galerías sobre columnas. La galería del primer piso, es considerada como la más bella de la arquitectura militar en España. El castillo se dispone en seis alturas, además de un sótano y las correspondientes entreplantas.